随着巴巴洛萨大帝及史陶芬王朝政权的扩展巩固，随着骑士在十字军东侵时代的地位日益显赫和眼界扩大，骑士文学逐步形成并取代了僧侣文学的地位。封建宫廷为供自己娱乐，成了培植骑士文学的场所，封建主也成了骑士文人的供养者，有的封建主甚至出题让文人创作，以供自己消遣欣赏。正因为骑士文学的目的是为宫廷服务，所以骑士史诗又称宫廷史诗。与僧侣文学不同，骑士文学讲求现世享乐，强调世俗内容，这完全符合封建主的要求。
十字军东侵给了骑士以是使命，骑士的目光随着远征而扩大，他们一方面接触了东方的古老文化，另一方面欧洲各国的骑士们也在东侵中相互影响，彼此熟悉了对方的文化和传说。无论是德国的宫廷抒情诗还是骑士史诗，都受了当时法国骑士文学的深刻影响。为了反映骑士阶层的思想意识，所以骑士世界、骑士形象在骑士史诗中常常被理想化。骑士文学是世俗统治阶级的文学，它们多半叙述骑士的冒险故事和爱情经历，歌颂他们自己的所谓崇高和荣誉，反映骑士阶层的理想和思想感情。德国的骑士史诗在题材上多半取自法国骑士文学。12至13世纪可以说是欧洲骑士文学兴盛的时代。
德国的骑士史诗之父、骑士文学的先驱者是费尔德克（Heinrich von Veldeke,1140?—1200?）。费尔德克是莱茵河下游地区的骑士，他的主要作品是德国第一部骑士史诗《依尼亚特》（Eneit），是以当时法国的无名氏的骑士小说为蓝本的，而法国骑士小说依据的又是罗马诗人维吉尔的史诗《埃涅阿斯纪》。费尔德克笔下的依尼亚特是典型的德国骑士，并尽力以此歌颂德国骑士的崇高伟大，环境气氛也都变成了中世纪。这部史诗的功绩在于奠定了德国骑士史诗的押韵方式，并且摆脱了方言的影响。
奥埃（Hartmann von Aue,1168?—1210?）是士瓦本地区的骑士，著有两部史诗，即《伊万因》（Iwein,1205）和《埃雷克》（Erec,1180）。严格说来，这两部史诗，尤其是《伊万因》，只是法国12世纪骑士诗人克雷蒂安（以写古凯尔特人约瑟王及其圆桌骑士的故事著称）作品的
翻译本。奥埃还著有两篇诗体传奇，即《格列高利乌斯》（Gregorius,1190?）和《可怜的亨利希》（Der arme Heinrich,1195?）
德国骑士文学在沃尔夫拉姆·冯·埃申巴赫（Wolfram von Eschenbach,1170-1220）和戈特弗里德·冯·斯特拉斯堡（Gottfried von Straßburg,生卒于1200年前后）的作品中达到高峰。
埃申巴赫是法兰克骑士，曾服务于宫廷。宫廷的封建主死后，1217年他回到家乡，和自己的妻子、女儿贫困地生活在一起，过了不多年便在故乡去世。埃申巴赫是重要的骑士史诗作者，代表作《帕西伐尔》（Parzival，取材于法国克雷蒂安·德·特洛阿的同名骑士史诗）有两万多诗行，是德国骑士史诗的代表作。这部史诗叙述流传于欧洲的有关圣杯的传说。这个圣杯是欧洲传说中的宝物，据说是耶稣及其门徒在最后晚餐是所用的杯子，后来曾盛过耶稣被钉死在十子架时流下来的血。这一圣杯藏于圣杯堡，由圣杯骑士和圣杯堡国王看护，只有心地最纯洁的人才能接近它。《帕西伐尔》便是叙述帕西伐尔
怎样从一个单纯无知的稚童，经过骑士阶段的发展和内心怀疑，最后心灵成熟，成为圣杯堡的骑士，也就是说一个纯洁的人。因此这部史诗实际上成了德国文学中的第一部所谓“发展小说”。这种发展小说往往叙述主人公从生到死的经历及其内心追求，追求内心完美和自我完善，因此，发展小说常富有教育色彩。
戈特弗里德·冯·斯特拉斯堡的史诗《特里斯坦和依索尔德》（Tristan und Isolde）也是依据法国的同名史诗。有特里斯坦和依索尔德的故事11世纪即已在欧洲广为流传，它最早流传于古代不列颠与爱尔兰的凯尔特人中，后来传到了法国，再由法国流传至德国。从这部史诗的内容分析，它已宣告骑士文学的结束，因为《特里斯坦和依索尔德》宣扬的已不是骑士精神与骑士理想，而是强调世俗生活，歌颂了爱情的伟大，在一定程度上甚至对封建礼教提出了疑问，因此他已经预示了市民文学不久将诞生。
